Dieses Skript ist im Anschluß an die gleichnamige Vorlesung entstanden, die ich im WS 2001/02 an der Technischen Universität München gehalten habe. Eigentlich hatte ich nicht die Absicht, eine „geTeXte" Version meines Vorlesungsskriptes zu erzeugen, da sich meines Erachtens ein gutes Skript über mehrere Semester entwickeln muß. So gesehen ist dieses Schriftstück also noch gar kein Skript, sondern nur eine Vorversion.