В мае 1791 года Петр Челищев, отставной секунд-майор, отправился в путешествие по северу России. Он посетил Олонецкую, Архангельскую, Вологодскую и Новгородскую губернии. В декабре того же года он уже возвратился в Петербург. Главным побуждением, которое руководило Челищевым в его намерении совершить путешествие, была любознательность. Как человек искренно религиозный, он также желал поклониться многочисленным святыням русского севера.

Челищев не ограничивался мимолетными впечатлениями, он составил довольно подробное описание своего путешествия. Его рукопись под заглавием «Подробный журнал путешествия моего, 27 мая 1791 г.» была приобретена в Москве в 1883 году графом С. Д. Шереметевым и издана в 1886 году в Санкт-Петербурге академиком Л. Н. Майковым.

Самые разнообразные предметы привлекали внимание Челищева во время его путешествия, начиная от памятников древности и кончая мелкими подробностями народного быта и составом чиновников в городах. Особенное сочувствие находит у Челищева благосостояние жителей. Он обстоятельно описывает народные промыслы, состояние торговли, промышленности и сожалеет о равнодушии правительства и представителей духовного сословия к нуждам населения.

Автор приводит интересные статистические данные и исторические сведения о различных городах и местностях. Помимо прочего, он обратил внимание на местные особенности языка и собрал несколько северно-русских местных слов (провинциализмов). Путевые записки Челищева представляют богатый и ценный материал для изучения народной жизни русского севера конца XVIII века.