Книга посвящена теории многосвязных систем управления. Рассматриваются уравнения динамики многосвязных объектов и методы синтеза замкнутых оптимальных многосвязных систем управления. Эффективность системы управления оценивается квадратичным функционалом качества от выходных координат объекта и управляющих воздействий. Особо выделяется случай, когда не все фазовые координаты объекта доступны измерению. Изложение дается во временной и частотной областях. Описываются общие схемы решения оптимальных задач синтеза, а также их модификации для специальных типов многосвязных объектов. Исследуются вопросы существования оптимального решения, а также выбора коэффициентов функционала качества. Большое внимание уделяется вычислительным аспектам задач синтеза оптимальных систем управления. Приводимые теоретические результаты иллюстрируются на многочисленных примерах.