При решении задач динамики приходится учитывать все силы, действующие в ма­ шине на различные звенья. Чтобы вычислить работу приложенных сил, надо знать пути, проходимые их точками приложения. Для определения кинетической энергии звеньев необходимо знать массы звеньев, ско­ рости их центров масс, их моменты инерции относи­ тельно осей, проходящих через центры .масс, и угловые
.скорости звеньев. В общем случае задача о движении машинного агрегата требует громоздких вычислений, так как приходится иметь дело с большим числом раз­ личных зависимостей.
Решение можно упростить, если воспользоваться из­ вестным из механики методом приведения сил и масс. Это особенно удобно, когда считаем, что механизмы состоят из твердых тел с абсолютно жесткими связями. Согласно этому методу вместо того, чтобы составлять уравнение движения для всего механизма, можно при­ менить его для определения закона движения только одного из его звеньев, образующего со стойкой кине­ матическую пару. Иногда вместо звена берут одну точку на этом звене. К этому звену или точке приво­ дят силы, приложенные к механизму. Такое звено на­ зывается звеном приведения, а точка — точкой при­ ведения.