В книге излагаются результаты исследований, относящихся к проблеме управления многоногими шагающими аппаратами. Предлагаются математические методы описания и исследования различных классов походок. Обсуждаются критерии и средства обеспечения статической устойчивости робота. Описываются алгоритмы решения задачи о построении движения робота при перемещении его по местности с достаточно сложным рельефом. Исследуются задачи идентификации основных динамических характеристик аппарата, выбора походки и точек опоры с учетом устойчивости движения. Анализируются задачи распределения реакций по заданным точкам опоры и прокладки трассы в процессе движения с учетом текущей информации о рельефе. В основу книги положен курс лекций, прочитанных в Московском Государственном Университете. Она предназначена для специалистов по разработке робототехнических систем, для аспирантов и студентов
Подробнее на livelib.ru:
https://www.livelib.ru/book/1001437141-mehanika-i-upravlenie-dvizheniem-avtomaticheskogo-shagayuschego-apparata-dmitrij-ohotsimskij-yurij-golubev