Книга посвящена изложению основных математических методов, которые используются в компьютерной графике. Излагается теория кватернионов и устанавливается их связь с другими кинематическими параметрами. Изложена теория конечного поворота и кинематика углового движения твердого тела на основе операций умножения кватернионов. Отдельные главы посвящены использованию методов векторной алгебры, дифференциальных уравнений для решения задач компьютерной графики.Книга может представлять интерес для программистов и специалистов, занятых в игровой индустрии.