В настоящем учебном пособии изложены принципы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) с использованием различных кинематических параметров: углов Эйлера - Крылова, направляющих косинусов, параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов).
Рассмотрены принципы работы акселерометров и гироскопических приборов, используемых в БИНС. Уделено внимание анализу погрешностей БИНС, приведены формулы для оценки точности БИНС.
Излагаются вопросы комплексирования БИНС с другими системами навигационной информации. Приведены примеры использования фильтра Калмана в интегрированных навигационных системах.
Уделяется внимание моделированию БИНС в среде Simulink - пакете расширения системы MATLAB. Приведены схемы моделирования элементов БИНС с использованием различных кинематических параметров. Каждая глава заканчивается вопросами для самоконтроля, позволяющими читателю оценить степень усвоения материала. Учебное пособие снабжено многочисленными примерами. «»
Пособие предназначено для студентов вузов, обучающихся но специальности «Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации» и по направлениям подготовки «Приборостроение» и «Автоматизация и управление». Учебное пособие может быть полезно аспирантам и инженерам, начинающим работать в области автономной навигации.